TIGERs Mannheim: Open Source Release Mechanik & Elektronik der Robotergeneration 2020

Von Rebekka Litzelmann
Das KI-gesteuerte Roboterfußball Team der DHBW, die TIGERs Mannheim hat während der letzten Monate intensiv an der Hardware der Roboter gearbeitet, um die neue v2020 Generation der Roboter zu finalisieren.

Der Fokus der Arbeiten lag hierbei auf einer neuen Radkonstruktion, da die v2019 Generation Schwächen während des RoboCup in Sydney aufzeigte. Das Experiment mit kleineren 3D-gedruckten Rädern scheiterte auf Grund von Zuverlässigkeitsproblemen, sodass 2020 wieder eine größere Alukonstruktion eingesetzt wird. Dies hatte zur Folge, dass die Räder um 88% auf einen Durchmesser von 62mm wuchsen. In Kombination mit der beschränkten Baugröße, mit einem maximalen Durchmesser der Roboter von 180mm und einer Maximalhöhe von 150mm musste die untere Hälfte des Roboters umgestaltet werden, um Platz für die neuen Räder zu schaffen.

 

 

 

 

Dank des modularen Aufbaus des Roboters konnten jedoch viele Teile aus dem Vorjahr wiederverwendet werden. Dies umfasst fast die komplett obere Hälfte des Roboters, wodurch die Entwicklungszeit verkürzt und die Kosten reduziert wurden.

Um den Fortschritt in der Small Size League des RoboCup, in der die TIGERs Mannheim antreten, voranzutreiben, werden jährlich die kompletten Baupläne der Roboter und die zugehörige Software veröffentlicht (Open Source). Hierdurch wird die mehr als 10-jährige Erfahrung in diesem Bereich für die Forschung anderer Teams bereitgestellt, wovon besonders neue Teams in der Liga profitieren und das Gesamtforschungsziel des RoboCup, die Forschung an innovativen Ansätzen im Bereich der Robotik, vorangetrieben wird.

Da der diesjährige RoboCup in Bordeaux auf 2021 verlegt werden musste, fällt das übliche Datum der Open Source Veröffentlichung zum Start des RoboCup im Juni weg, sodass entschlossen wurde, den ersten Teil der Veröffentlichung auf den 25.04.2020 vorzuziehen. Dieser Teil umfasst die Hardware der Roboter, also Mechanik und Elektronik sowie das Team Description Paper (TDP). Das TDP beschreibt die größten Änderungen des letzten Jahres. Die TIGERs fokussieren sich dieses Jahr auf eine detaillierte Beschreibung ihre Hardware und deren Entwicklungsgeschichte.

Die Softwarekomponenten, also die Betriebssoftware der Roboter (Firmware) und die KI, die die Taktik und Fahrziele der Roboter vorgibt, werden später im Jahr veröffentlicht, da die Teammitglieder daran noch fleißig entwickeln.

Die Open Source Veröffentlichungen finden Sie auf der TIGERs Homepage oder auf GitHub.

 

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